Повторим вопросы падежей.
Именительный падеж: кто?, что?
Родительный падеж: кого?, чего?
Дательный падеж: кому?, чему?
Винительный падеж: кого?, что?
Творительный падеж: кем?, чем?
Предложный падеж: о ком?, о чём?
Теперь зададим вопрос к существительному и определим его падеж.
Сидеть (на чём?) на полу - Предложный падеж.
