Да, это неполное действие.
Приседать, значит, не полностью сесть, а немного, слегка присесть.
Вот ещё примеры слов, где приставка при- обозначает неполноту действия: прикрикнуть, придвинуть, прикрыть, приподнять, принюхиваться, припудрить, припорошить.
