Чтобы определить падеж имени существительного, зададим к нему вопрос от главного слова.
Спрятался (подо что?) под кровать - существительное стоит в форме винительного падежа (не именительного, поскольку перед ним есть предлог "подо", а при существительных в именительном падеже предлогов нет).